Mezclar el aceite de oliva, la salsa de soya y el ajo en un recipiente. Agregarle esta salsa a los espárragos y salpimentar. Dejarlos marinar por 10 minutos aproximadamente.
Colocar los espárragos en una plancha de acero inoxidable o directamente sobre la parrilla, 4 minutos por cada lado. Finalmente colocarlos en un plato y espolvorear el ajonjolí.
Servir inmediatamente.